SLAM-Roboter Ropi

Hier finden Sie eine Übersicht der (noch unvollständigen)  Dokumentation. Sie ist bisher aus Bequemlichkeitsgründen nur in deutscher Sprache verfasst. Die Dokumentation vervollständige ich nach und nach. Das Projekt „Ropi“ inkl. Dokumentation und Bilder stelle ich unter Creative Commons (CC0 3.0) für nichtkommerzielle Zwecke frei. Fühlen Sie sich frei den Code zu verwenden oder weiterzuentwickeln. Bei Fragen schreiben Sie gerne an info@cankosar.com.

  1. Bauform & Kinematik

    1. Beschreibung der Kinematik des nichtholononem Roboters Ropi
    2. Prinzip und Anwendung des bewegten Koordinatensystems
    3. Konstruktion der differentiellen Bewegung aus den Messdaten (IMU)
      1. Zustandsbestimmung durch reine Odometrie
      2. Zustandsbestimmung durch Odometrie und Gyrometrie

  2. Regelung

    1. Positionsregelung des nichtholonomen Roboters
      1. Positionsregelung auf Basis einer Solltrajektorie
    2. Kalibration der Positionierung nach UMBMark

  3. Sensorik & Aktorik & Hardware

    1. Übersicht der Elektronik
    2. Ultraschallsensor HC-SR04 und Raspberry Pi Schnittstelle

  4. Simultane Mapping

    1. Mapping mit Ultraschall

  1. Quellcode

    1. Python codes